U nerovnoměrného pohybu po kružnici se v čase mění velikost vektoru okamžité rychlosti. Česky řečeno, rotace se zpomaluje nebo zrychluje.

Úhlové a tečné zrychlení

Kromě normálového zrychlení, které vzniká při každém pohybu po kružnici, zde vzniká i zrychlení měnící velikost rychlosti. Úhlové zrychlení ε mění úhlovou rychlost ω podle vztahu 

Okamžitá úhlová rychlost rovnoměrně zrychleného pohybu po kružnici

kde ω0 je úhlová rychlost v čase t=0 a je čas. Znaménko plus použijeme tehdy, pokud zrychlení pohyb urychluje, minus pokud zpomaluje. Jednotka úhlového zrychlení je rad·s-2.

Tečné zrychlení at je přímo vázáno na úhlové zrychlení vazbou přes poloměr  a je vždy kolmé na normálové zrychlení 

Tečné zrychlení při pohybu po kružnici

Rovnice uražené dráhy

Opět zde platí silná analogie s přímočarým pohybem. Pokud mluvíme o rovnoměrném pohybu po kružnici (ε=konst.), tak lze uraženou úhlovou dráhu popsat vztahem 

Úhlová dráha při pohybu po kružnici

kdy φ0 je počáteční úhlová dráha. Znaménka volíme podle toho jak jsou vzájemně orientovány směry zrychlení, rychlosti a kladného směru úhlové dráhy.